Prvýkrát sa obec písomne spomína v listine z roku 1438 pod názvom Leskowecz, ako majetok budatínskeho hradného panstva. Žigmund Luxemburský daroval v roku 1436 Budatínske panstvo Jurajovi z Hatného. V roku 1438 ho Albrecht Habsburgský na žiadosť Juraja a jeho bratov nariadil reambulovať /znovu vymerať, opraviť/ turčianskemu konventu /Kláštor pod Znievom/. Z tejto listiny sa prvýkrát dozvedáme, že k Budatínskemu panstvu v tom čase patrili obce Budatín, Chlmec, Vranie, Dubie, Kysucké Nové Mesto, Kysucký Lieskovec, Budatínska Lehota, Nesluša, Povina, Radoľa, Brodno a Zádubnie. Samotný vznik obce možno datovať na prelom 14. a 15. storočia, lebo v prvej polovici 13. storočia bola osídlená len časť dolných Kysúc – osada Radoľa a osada Jesesin /Kysucké Nové Mesto/, ktoré vznikli na zvykovom práve. Ostatné územie bolo neosídlené, pokryté lesmi a tvorilo hraničný pás medzi Uhorskom a Poľskom. Začiatkom 16. storočia prešla obec Kysucký Lieskovec aj s osadou Šamajovia na valašské právo. Valašské právo bolo súhrnom právnych noriem a zvyklostí, ktorými sa riadilo valašské obyvateľstvo a zodpovedalo salašníckemu spôsobu života valachov. Valasi začal na územie Slovenskamigrovať v14. storočí z Valašska v Rumunsku a jadro osadníkov vtedy tvorili Rumuni a Rusíni. Vďaka chovu odolnejších druhov oviec, ktoré boli schopné spásať tvrdšiu trávu, začali Valasi zhospodárňovať dovtedy nevyužívané horské lúky a pasienky (hole). Kým staršie ovčiarstvo sa zameriavalo najmä na získavanie mäsa a vlny, valaský chov oviec bol orientovaný predovšetkým na produkciu mlieka a syra.
Keďže valašské a pôvodné obyvateľstvo Slovenska postupne splynulo do jedného etnika, valasi osídľujúci Kysucký Lieskovec a Kysuce boli už väčšinou slovenského pôvodu. Obyvatelia obce Kysucký Lieskovec sa v minulosti zaoberali poľnohospodárstvom, roľníctvom, pastierstvom, drotárstvom, šindliarstvom a rybárstvom. Po roku 1918 sa živili aj sitárstvom, výrobou riečic, pletením lykových postieľok a lubových košíkov. Bol tu rozšírený aj podomový obchod.
Prehľad historicky doložených názvov obce:
-1438 Leskowecz
-1773 Lieszkovecz, Lieskowec
-1786 Lieszkowec
-1808 Liészkovecz, Liéskowec
-1863 Lijeszkovec
-1873 Ljeszkovec
-1877-1902 Lieszkovec
-1907-1913 Újhelymogyoród
-1920 Lieskovec
-1927-1944 Lieskovec nad Kysucou
-1944 Kysucký Lieskovec
Súčasné pomenovanie Kysucký Lieskovec je od roku 1944. Obec susedí s Lodnom, Klubinou, Povinou, Kysuckým Novým Mestom, Dunajovom a Ochodnicou. Podľa posledného sčítania ľudu mala obec 2404 obyvateľov.
V roku 1598 v nej bolo trinásť domov a mlyn. V roku 1658 to bolo už 11 sedliackych domov, 7 železiarskych hospodárstiev a krčma. O viac ako sto rokov, v roku 1784 obec tvorilo už 124 domov a 681 obyvateľov a v roku 1828 mala obec 150 domov a 971 obyvateľov. V súčasnosti má obec 715 domov a 2394 obyvateľov. Obyvatelia sa hlásia prevažne k rímskokatolíckemu náboženstvu. Faru zriadili v roku 1950. Medzi dlhodobo pôsobiacich farárov patril najmä dekan Anton Kopásek. V obci sa nachádza kostol sv. Svorada a Benedikta z roku 1950, kaplnka na poľnej ceste v Rovniach a zvonica na cintoríne. V nej sú umiestnené zvony z rokov 1768 - 1770. Medzi významné udalosti patrí vysvätenie kostola sv. Svorada a Benedikta (1953), vybudovanie športového areálu s tribúnou (1975), postavenie kultúrneho domu (1988), oslava 555. výročia prvej zmienky o obci (1993), postavenie čističky odpadových vôd (1994), postup futbalistov do II. celoštátnej ligy (2003).
Erb obce
V striebornom štíte vyrastá zo zelenej pažite trojkonárová lieska so zelenými lístkami a šiestimi zlatými orieškami, ktoré rastú na bočných konárikoch.
Vlajka obce
Vlajka má sedem rovnako širokých pruhov, na okrajoch sú biele a vo vnútri sa striedajú zelené a žlté. Na konci sú dva strihy do hĺbky 1/3 vlajky.